Дата на обновяване:11.10.2013

   ПЧЕЛАР / ЕЛЕКТРОНЧИК - пробвай-сам.bg

     Страница за пчеларство, пчеларски и ел.  разработки, представени като статии

Комютърът на пчелина | Нестандартни кошери | Пчеларски сайтове | Пчеларски инвентар | Размисли и идеи за пчеларството Физиотерапия, Апитерапия, Фитотерапия | Книги, Списания, РС, Интернет |  Пчеларски технологии |  Видове мед  | Пчеларски хумор

Сезонни и месечни задължения на пчеларя | Пчеларски статии на руски език | Малки Oбяви свързани с пчеларството

Информация, която е полезна за начинаещия пчелар | Използване на автомобила ... не само за предвижване - видеоклипове

 

 

 
Информация  от  ОБЛАСТЕН  ПЧЕЛАРСКИ  СЪЮЗ  - ПЛЕВЕН

 

 

Полезна и забавна информация за начинаещи с ел., радио и електронен характер, част от която с приложение и в пчеларството

- Електронни схеми, радиосхеми и устройства удобни за повторение от начинаещи;

- Снимки на фигурки изработени от електрически, разноцветни кабели. Други ел. снимки;

- Детски любителски набори - радиоконструктори за сглобяване на радиоприемници наричани играчки;

- Детекторни радиоприемници, техни модели;

- Сувенирни радиоприемници - играчки, някои от тях предназначени за ученици;

- Модулни набори - радиоконструктори от типа "Електронни кубчета" или "Мозайка" с които се работи без поялник и се захранват с батерии;

Информация за електрически и електронни компоненти и устройства, някои от които приложими и в пчеларството

- Токозахранващи устройства. Стабилизатори, преобразуватели, удвоители на напрежение;

- Импулсни стабилизатори на напрежение. Инвертори на напрежение;

- Устройства за дозареждане и компенсиране на саморазряда на акумулаторни батерии;

- Релета за време. Процедурни часовници. Схеми с ИСх 555;

- Цветомузикални устройства. Светлинни ефекти;

- Схеми за регулиране и поддържане на температура;

- Измерване на топлинния режим на радиоелектронна апаратура. Електронни термометри;

- Мрежови трансформатори. Опростени методики за изчисляването им. Електрожен;

- Зарядни устройства за Ni-Cd акумулатори;

- Устройства за имитиране гласовете на животни и птици. Мелодични звънци;

- Уреди, пробници, индикатори, генератори, тестери, измервателни приставки за любителската лаборатория;

- Металотърсачи, включително такива за откриване на метални предмети и кабели;

- Схеми на устройства, приложими за и около автомобила;

- Схеми на устройства с приложение на оптрони;

- Измерване на относителна влажност. Прецизен влагорегулатор. Поддържане на влажността на въздуха;

- Регулатори и сигнализатори за ниво на течност;

- Регулатори на мощност и на обороти;

- Опростено изчисляване на повърхността на радиатори за полупроводникови елементи;

- Схеми за управление на стъпков двигател, включително четирифазен. Енкодер/Валкодер, някои от които реализирани със стъпков двигател;

- Мощни, широколентови, операционни усилватели. Логаритмичен и антилогаритмичен усилвател;

- Електронни реле - регулатори. Реле - регулатор за лек автомобил. Стенд за проверка на реле - регулатори;

- Променливотоков регулатор. Стабилизатор за променлив ток. Ферорезонансен стабилизатор;

- Електронни схеми и устройства приложими в медицината;

- Няколко светодиодни индикатора. Икономичен светодиод. Светодиодна стрелка;

Практически приложими ел. устройства с учебна цел, реализирани с PIC16F84A, PIC16F88, PIC16F628 ... Arduino и др.

Подобряване със свои ръце възпроизвеждането на звука в дома, офиса, автомобила - subwoofer и други варианти

Радиоелектронни сайтове | Електронни библиотеки

 

 Разработки     Главна (съдържание на статиите)                         
Собствено Търсене

 

 



Ardusumo - открытая платформа для создания боевых роботов (Ardusumo - отворена платформа за създаване на боеви роботи)


Идея


Ardusumo – это универсальная платформа с открытым исходным кодом для создания роботов с колесным приводом, которые снабжены инфракрасными датчиками для обнаружения и объезда препятствий и могут следовать по маршруту, отмеченному темными линиями на белом фоне (Рисунок 1).

Рисунок 1. Ardusumo – платформа для создания роботов.


Изначально проект Ardusumo задумывался с целью привлечения студентов и радиолюбителей в мир робототехники: корректно написанный код для Ardusumo позволит роботу выполнять различные автономные движения, платформа объединяет датчики и исполнительные устройства различных типов.
Основа проекта – отладочная плата Arduino. Несущая конструкция (шасси) представляет собой плату, объединяющую механические и электронные узлы. Разнообразие вариантов сборки поддерживается модульной конструкцией и универсальностью подключения.

 

Рисунок 2. Возможный вариант конструкции робота Ardusumo.


Электронная схема робота Ardusumo очень проста: отладочная плата Arduino UNO, четыре оптических датчика – три впереди и один сзади, два инфракрасных датчика и драйвер электродвигателей. Оптические датчики расположены снизу шасси (направлены вниз) и используются в режиме следования по маршруту, а также для определения пересечения роботом разделительной границы.
Каждый оптический датчик содержит светодиод, направленный на поверхность, по которой двигается робот и приемник отраженного излучения. Таким образом, по интенсивности отраженного света робот может определить маршрут движения (определяется более высокая интенсивность при освещении отражающей поверхности). Передние датчики устанавливаются на одной линии перпендикулярно продольной оси платформы. Средний датчик отслеживает линию движения и обнаруживает уход робота с нее (Рисунок 3). В этом случае микроконтроллер распознает направление смещения и выдает команды корректировки. Задний датчик предназначен для обнаружения приближения робота к краю кольца и в этом случае микроконтроллер подает команду движения вперед для выхода из тупика.
Два инфракрасных датчика – это «глаза» робота, которые располагаются сверху на плате и немного развернуты в разные стороны. Благодаря этим датчикам робот может обнаруживать и объезжать препятствия (Рисунок 3).
Два светодиода, расположенные впереди снизу, используются для подсветки поверхности перед роботом и подключены непосредственно к микроконтроллеру на плате Arduino. Для звукового оповещения используется компактный звуковой излучатель.
Для устойчивости робота снизу шасси устанавливаются две дополнительные шаровые опоры.

 

Рисунок 3. На нижней стороне несущей платы расположены оптические датчики, светодиоды подсветки и две шаровые опоры. На верхней стороне несущей платы расположены плата Arduino, ИК датчики препятствия и колесный привод.

 


Принципиальная схема изображена на Рисунке 4.

Рисунок 4. Принципиальная схема робота Ardusumo


«Сердцем» робота, как упоминалось выше, является плата Arduino UNO. Все необходимые сигналы управления доступны на коннекторах платы. Сигнальные линии D4, D5, D6, D7, D8, D9 и D10 используются для управления микросхемой-драйвером электродвигателей. Сигнал ШИМ, генерируемый микроконтроллером (линии D10 и D5), необходим для управления скоростью двух электродвигателей, обеспечивающих движение и вращение робота.
Контроллер двигателей микросхема TB6612FNG – представляет собой сдвоенный мостовой ШИМ драйвер с интегрированной простой логикой управления. Каждый интегрированный драйвер содержит выходной мост, образованный четырьмя комплементарными MOSFET ключами с защитными диодами.
Каждая секция контроллера двигателей управляется ШИМ сигналом, который подается на входы PWMA и PWMB (соответственно канал A и канал B). Сигнал ШИМ одинаковый для двух электродвигателей M1 и M2. Входы AIN1, AIN2 и BIN1 и BIN2 используются для управления режимами работы выходных мостов каналов A и B, соответственно.
Интегрированная логика используется для управления вращением и остановкой каждого электродвигателя. Вращение по часовой стрелке (в соответствии с полярностью включения двигателя, показанной на схеме) получают установкой лог. 1 на входе AIN1 и лог. 0 на AIN2. Если подать сигналы наоборот, то двигатель будет вращаться против часовой стрелки. Если установить лог. 1 на входе AIN1 и AIN2, то двигатель остановится. Это же справедливо и для логики управления каналом B.
Продолжим анализ принципиальной схемы. К выводам платы Arduino RST и A4 подключены две кнопки: P2 – для сброса микроконтроллера и P1 – для пользовательской функции. Цифровой выход D11 используется для управления двумя красными светодиодами подсветки поверхности впереди робота. К выходу D12 подключен звуковой излучатель BZ1.
К аналоговым входам Arduino A1 и A2 подключаются инфракрасные датчики дистанции Sharp GP2D120 с аналоговым выходом (Рисунок 5). Выходной сигнал датчиков пропорционален расстоянию от него до препятствия. Использование двух датчиков дает нам возможность определения расстояния до препятствия и (приблизительно) его положение.

 

Рисунок 5. «Глаза» робота – инфракрасные датчики расстояния GP2D120.


Инфракрасные датчики необходимо подключать через трехвыводные коннекторы S1 и S2, к которым дополнительно подводится питание +5 В и «земля» (Рисунок 6).

Рисунок 6. Расположение основных электронных и механических узлов на шасси робота Ardusumo.


Четыре аналоговых оптических датчика Vishay CNY70 для отслеживания маршрута движения подключаются к A2, D2, D3 и D1 линиям платы Arduino. Каждый оптический датчик состоит из светодиода и фототранзистора. Светодиод излучает свет по направлению к поверхности, а фототранзистор определяет интенсивность отраженного сигнала. Принцип основан на увеличении обратного тока насыщения коллекторного перехода фототранзистора. Чем ближе отражающая поверхность, тем выше интенсивность отраженного света, но стоит обратить внимание на цвет поверхности: если она белая, то интенсивность отраженного света будет больше, чем, если бы она была черной. В цепь эмиттера фототранзистора каждого датчика включен резистор (R8, R2, R4, R6), таким образом на соответствующих входах платы Arduino мы получим напряжение, уровень которого будет пропорционален интенсивности отраженного света.
Для питания робота используются 6 NiMH аккумуляторов, которые обеспечивают номинальное напряжение 7. 2 В. Не исключен вариант питания от шести батареек, в этом случае напряжение будет равно 9 В. Плата Arduino питается от встроенного регулятора напряжения 5 В. Контроль напряжения питания возложен на микроконтроллер: используется аналоговый вход А3 платы Arduino и делитель напряжения на резисторах R12 и R11.

 

Таблица 1. Список использованных компонентов


Загрузки


Исходные коды программы микроконтроллера (Arduino скетч), которые помогут протестировать функционирование узлов робота и создать свой собственный прототип – скачать


open-electronics.org

rlocman.ru


На английском языке: Ardusumo: an Open Source Platform for Fighting Robots
Перевод: Vadim по заказу РадиоЛоцман

Ardusumo: an Open Source Platform for Fighting Robots

The idea
Ardusumo is a universal platform to build robots on wheels that can move around avoiding obstacles using infrared sensors and follow routes marked with dark lines on a white background (Figure 1).
We have created Ardusumo to bring young students to the world of robotics: if suitably programmed, Ardusumo allows robots to perform various autonomous movements, it integrates sensors and actuators of various types with wheels and electric motors.
The platform is Arduino based but consists of a single molded frame that is both mechanical and electronic circuit. It has also various possible assembly, thanks to the modularity and versatility of the connections.
Figure 1. Ardusumo: an Open Source Platform for Fighting Robots
The electronic circuit of the Ardusumo robot is very simple: the core is an Arduino UNO board, interfaced with four sensors – three in front and one on the back- and two Sharp infrared radar. The optical sensors are pointed down and used to follow tracks marked on the ground and recognize when the robot is crossing a delimited border (Figure 2).
Figure 2. Ardusumo robot is very simple: the core is an Arduino UNO board, interfaced with four sensors – three in front and one on the back- and two Sharp infrared radar.
Each optical sensor contains a light emitting diode, pointing towards the ground and a detector for reflected light. In this way it can distinguish thanks to light intensity (more light is detected when a more reflective surface is illuminated) the track to follow. The three front sensors are aligned. The middle one follows a track and detect whether the robot it has gone away from it. In that case the microcontroller detects the movement and imparts commands to correct it. The rear sensor is designed to detect when the robot approaches the edge of the ring. In this case, the firmware sends a forward motion command to break the deadlock.
The two infrared radar are pointed forward and slightly tilted sideways. They are the eyes of the robot, used to perceive obstacles and walk around them.
Two LEDs, to illuminate the scene in front of the robot, are interfaced to the Arduino. There’s also a buzzer to give alerts and a dual engines controller used to operate the two geared motors for the traction wheels.
The wheels are placed on the same virtual axis and, by varying the rotation speed, Arduino “steers” the robot.
In the front, a “ball-caster” support serves as the third wheel for balance. A second ball-caster is located on the opposite side and contributes further to balanceing (Figure 3).
Figure 3. Ardusumo robot chassis construction variant.
With the same track you can print both: the PCB that hosts all the basic electronics (works as a actual phisical basis) and the four mechanical and electrical connection to the infrared sensors. This in case you decide to mount them.
The Electric Scheme (Figure 4).
Figure 4. Ardusumo Electric Scheme.
Ardusumo electronic circuit is based on Arduino: are the connections needed for the contacts on the board are available on side pin-strip. Via D4, D5, D6, D7, D8, D9 and D10, Arduino manages the motors controllers. PWM is used to drive the two motors so they provide traction and rotation to the robot. The robot steers with the same principle used for tanks: by rotating wheels in opposite directions.
The controller is a TB6612FNG: it contains a double PWM bridge driver, controllable by means of a simple logic. Each of the drivers is composed of an output bridge formed by four complementary MOSFET protected by a diode.
Each section of the pilot is controlled with a PWM signal to be applied to PWMA and PWMB lines (respectively channel A and B). That signal that is duplicated identical between M1 and M2. The AIN1 and AIN2 set A bridge operating mode, while BIN1 BIN2 and do the same for the bridge B.
This logic is used to determine the direction of rotation of each motor as well as its arrest. Clockwise rotation (connecting the motor with the polarity indicated in the diagram) is obtained with AIN1 set to high and AIN2 set to low, viceversa motor turns counterclockwise.
Setting AIN1 and AIN2 to logic 1, the motor stops. In this case the two N-channel MOSFETs are in the ON state, short-circuiting the motor.
Of course, other channels follow the same logic.
But let’s proceed with the analysis of the circuit diagram. Arduino‘s RST and A4 lines both link to a different button: P2 calls for reset, while P1 is reserved for custom applications.
The digital D1 line, used as output, pilots the LEDs arranged frontally to the robot. D0 is used to activate the firmware configurable buzzer BZ1.
The analog input lines A1 and A0 interface Arduino with the two infrared distance meters which provide an analog signal. This signal is proportional to the distance measured between the sensor and the obstacles faced.
The sensors used for the detection of objects in front of the robot are Sharp GP2D12. The presence of two sensors lets us identify both the distance and the (approximate) position of obstacles: just by crossing data coming from the two sensors (Figure 5).

Figure 5. Ardusumo Robot Eyes - infrared sensors GP2D120.
The GP2D12 sensors must be connected to the S1 and S2 connectors, which are connected to A1 and A0 lines. Each connector carries the 5-volt power and the ground, necessary to feed the devices. The “line sensors” are connected to the A2, D2, D3 and D1 lines of Arduino: they catch the analog signals that the sensors provide; each Vishay CNY70 sensor, has a LED and a phototransistor pointed in the same direction.
In this way a near object would reflect the light produced by the emitter diode that is then intercepted from the phototransistor. This effect produces an increase in the reverse saturation current in collector junction of the phototransistor. The closer is the object is, the greater the reflected light, but pay attention to the color of the object. If the surface is white the reflection is greater than that obtained if it’s black. Every CNY70 has the emitter diode polarized directly with a resistor (R8 for T1, R2 for T2, R4 for T3 and R6 for T4). The phototransistor, polarized with the 5 volts on the collector, has the emitter connected to the input line from Arduino and ends to the ground with a resistor.
In this way, on on the emitter of the phototransistor, we have a voltage that is directly proportional to the intensity of the reflected light.
Finally, let’s see the power supply section: it is based almost completely on the Arduino’s circuitry and has a battery pack made up of 6 penlight batteries NiMH batteries (arranged in series , to obtain a nominal voltage of 7.2 volts). The positive and negative wires should be connected to + PWR and – PWR contacts of the base board. For the power supply you can even use six common penlight batteries, in which case we will get 9 volts on the PWR.
After passing the deviator on SW1 and fuse that protects the battery from shorts, the voltage reaches the contact Vin of Arduino, the Vin of the auxiliary connector and the resistive divider formed by R11 and R12. All this brings then the reference potential to A3 contact of Arduino.
Arduino regulator obtains the 5 volts for the on-board logic, and gives the voltage required to operate the entire circuit from his 5V contact . Through A3, Arduino can read the supply voltage and draw conclusions on the basis of the firmware that you will upload.
Figure 6. Arduino Robot chassis board.
Table 1. BOM
Downloads
Firmwares that allow you create a fighter robot - download


open-electronics.org
rlocman.ru

 

 

Материалите подготви за сайта:

Иван Парашкевов

e-mail: ivanparst@dir.bg

 

         главна страница                   горе

 

 
 
СТАТИСТИКА
    

Copyright2007  Design by