Дата на обновяване:28.09.2012

   ПЧЕЛАР / ЕЛЕКТРОНЧИК - пробвай-сам.bg

     Страница за пчеларство, пчеларски и ел.  разработки, представени като статии

Комютърът на пчелина | Нестандартни кошери | Пчеларски сайтове | Пчеларски инвентар | Размисли и идеи за пчеларството Физиотерапия, Апитерапия, Фитотерапия | Книги, Списания, РС, Интернет |  Пчеларски технологии |  Видове мед  | Пчеларски хумор

Сезонни и месечни задължения на пчеларя | Пчеларски статии на руски език | Малки Oбяви свързани с пчеларството

Информация, която е полезна за начинаещия пчелар | Използване на автомобила ... не само за предвижване - видеоклипове

 

 

 
Информация  от  ОБЛАСТЕН  ПЧЕЛАРСКИ  СЪЮЗ  - ПЛЕВЕН

 

 

Полезна и забавна информация за начинаещи с ел., радио и електронен характер, част от която с приложение и в пчеларството

- Електронни схеми, радиосхеми и устройства удобни за повторение от начинаещи;

- Снимки на фигурки изработени от електрически, разноцветни кабели. Други ел. снимки;

- Детски любителски набори - радиоконструктори за сглобяване на радиоприемници наричани играчки;

- Детекторни радиоприемници, техни модели;

- Сувенирни радиоприемници - играчки, някои от тях предназначени за ученици;

- Модулни набори - радиоконструктори от типа "Електронни кубчета" или "Мозайка" с които се работи без поялник и се захранват с батерии;

Информация за електрически и електронни компоненти и устройства, някои от които приложими и в пчеларството

- Токозахранващи устройства. Стабилизатори, преобразуватели, удвоители на напрежение;

- Импулсни стабилизатори на напрежение. Инвертори на напрежение;

- Устройства за дозареждане и компенсиране на саморазряда на акумулаторни батерии;

- Релета за време. Процедурни часовници. Схеми с ИСх 555;

- Цветомузикални устройства. Светлинни ефекти;

- Схеми за регулиране и поддържане на температура;

- Измерване на топлинния режим на радиоелектронна апаратура. Електронни термометри;

- Мрежови трансформатори. Опростени методики за изчисляването им. Електрожен;

- Зарядни устройства за Ni-Cd акумулатори;

- Устройства за имитиране гласовете на животни и птици. Мелодични звънци;

- Уреди, пробници, индикатори, генератори, тестери, измервателни приставки за любителската лаборатория;

- Металотърсачи, включително такива за откриване на метални предмети и кабели;

- Схеми на устройства, приложими за и около автомобила;

- Схеми на устройства с приложение на оптрони;

- Измерване на относителна влажност. Прецизен влагорегулатор. Поддържане на влажността на въздуха;

- Регулатори и сигнализатори за ниво на течност;

- Регулатори на мощност и на обороти;

- Опростено изчисляване на повърхността на радиатори за полупроводникови елементи;

- Схеми за управление на стъпков двигател, включително четирифазен. Енкодер/Валкодер, някои от които реализирани със стъпков двигател;

- Мощни, широколентови, операционни усилватели. Логаритмичен и антилогаритмичен усилвател;

- Електронни реле - регулатори. Реле - регулатор за лек автомобил. Стенд за проверка на реле - регулатори;

- Променливотоков регулатор. Стабилизатор за променлив ток. Ферорезонансен стабилизатор;

- Електронни схеми и устройства приложими в медицината;

- Няколко светодиодни индикатора. Икономичен светодиод. Светодиодна стрелка;

Практически приложими ел. устройства с учебна цел, реализирани с PIC16F84A, PIC16F88, PIC16F628 ... Arduino и др.

Подобряване със свои ръце възпроизвеждането на звука в дома, офиса, автомобила - subwoofer и други варианти

Радиоелектронни сайтове | Електронни библиотеки

 

 Разработки     Главна (съдържание на статиите)                         
Собствено Търсене

 

 



Четвероногий робот на основе Arduino (Робот с четири крака на основата на Arduino)


В этой статье подробно описано создание четвероногого робота (робот называется FIER). При конструировании робота я постарался получить максимальную отдачу от затраченных средств.
Бальзовое дерево используется для робота по причине его малого веса. Для удешевления робота мне пришлось использовать самые дешевые сервоприводы, которых нужно много. Они имеют низкий крутящий момент и не могут справиться с большим весом. Также работать с пробковым деревом очень легко.


Необходимые материалы для конструирования робота
Я создал список необходимых для постройки робота материалов в Excel. Общая стоимость компонентов для робота чуть больше $ 100 без доставки. Некоторые материалы можно купить в ближайшем магазине, а некоторые придётся искать или заказывать.
Можно обойтись без батареи, так как она довольно дорогая и требует зарядного устройства. Можно просто подвести к роботу длинный кабель от источника 5-6В, т.к. робот не будет ходить очень далеко и очень быстро. Также можно добавить акселерометр, чтобы робот мог балансировать, но добавление акселерометра может стать проблемой, если нет опыта в программировании.


Тело робота
Самая трудная часть этого проекта - это изготовление четырёх ног. Если вы смогли сделать одну ногу, то сможете сделать и остальные. Я не буду подробно описывать все части робота, но я постараюсь дать вам общее представление о них.


Как упоминалось ранее, корпус выполнен из бальзового дерева, которое очень легко обрабатывать. Для этого нужен только нож. Я использовал отрезной станок со столом для более точных и аккуратных резов. Если вы тоже будете использовать отрезной станок со столом, то будьте осторожны и используйте защитные очки.


Чтобы упростить построение ног я сделал чертёж и фотографии необходимых деталей. Сервоприводы крепятся при помощи небольших кусочков дерева со штырьками. Они укрепляют ноги и убирают нагрузку с серво оси. Для их изготовления вам понадобятся свёрла и дюбели. Что касается тела робота, то это просто прямоугольник с мостами для сервоприводов.


Я использовал столярный клей для склеивания частей. Также вы можете покрыть столярным клеем всё тело робота для укрепления. Я использовал термоклей для крепления сервоприводов, но вы можете использовать другой более надёжный клей.


Если вы можете сделать внешний вид или тела робота лучше, то делайте. Я сделал его таким, чтобы он мог поворачивать ногу на 180 градусов и ходить вверх ногами.


На этом видео показано испытание одной ноги.


На этом видео показана нарезка деталей для ноги.

 


Схема робота
При разработке схемы в неё было заложено много различных функций, но я переработал её для даного робота. Я рекомендую добавить к ней акселерометр, он очень поможет роботу при балансировке.
В схеме есть источник напряжения 5-6В. Он питает все сервоприводы. Их много и они потребляют достаточно большой ток. Используйте источник питания с током 1А и выше. Не используйте источник питания Arduino для питания сервоприводов, питайте им только драйвер двигателей.
Для сборки схемы можно использовать печатную или макетную плату.


Программа
Как первую тестовую программу можно использовать программу показанную на видео внизу статьи. Если все работает правильно, робот должен встать, поднять одну ногу и двигать её. Для работы кода необходимо установить драйвер TLC5940, который есть на этом сайте.

(Texas Instruments TLC5940 - сайт Arduino)http://www.arduino.cc/playground/Learning/TLC5940


Вы может столкнуться с тем, что ноги двигаются в противоположных направлениях. Самый простой способ решения этой проблемы - это изменение кода. В коде есть несколько строк tlc_setServo (4, 100). Первая цифра это номер двигателя, а вторая - это угол поворота сервопривода. Просто изменяйте второй параметр до достижения необходимого результата.
Я предлагаю вам добавить акселерометр для улучшения балансировки робота, у меня не было времени добавления этой функции. Есть пример кода для работы с акселерометром.


Заключение
Я желаю удачи всем, кто собирает этого робота. Его можно улучшить, добавив к нему дальномеры, видеокамеры и другие вещи.
На видео снят первый запуск робота:

 


Скачать файлы к проекту


Оригинал статьи на английском языке (перевод: Александр Касьянов для сайта cxem.net)
Arduino Based Four Legged Robot
The name of our robot isIn this instructable, I will try to show you the basic steps to making your own walking robot for the most bang for your buck.

You may be asking why did I use balsa wood as the body for the robot. The reason I did this was to make the robot as lite weight as possible. In order to make the robot as cheap as possible I had to use the cheapest servos I could find since there is so many needed and because the servos are so cheap they have a low torque and can't handle much weight and in turn, balsa wood. Plus balsa wood is really easy to work with.

Age: 23
Step 1

Step 2Equipment and Supplies
FIER and here is a video of it saying hello to the world.

I have created a list of equipment and supplies you will need to build you own robot. I have attached an excel file that list all the items and website links for the supplies. The total cost for the basic robot is just a little over a $100, but this does not include shipping. Some things you may want to consider going to a store nearby that sells these products, like the balsa which can normally be found in a hobby store or craft store.

I also added some optional items. I suggest holding off, on getting the battery for they can be a little expensive and the one listed doesn't even come with a charger. I suggest just getting a 5 - 6 volt source and run a wire, because the robot won't be walking very far, very fast. Finally I would suggest getting the accelerometer to help the robot balance itself, but it may be a little hard for someone that doesn't have much experience in programming.
 

Step3 Robot's body


The hardest part about this project is making the leg and then multiplying that by 4, but if you can make one you can make all four.
I won't be going over all the details to building the body of your robot, but I'll try to give you a general idea on how to do it.

As mentioned earlier the body is made out of balsa wood, which is a very nice material to work with, for all you need is a knife. Since I had a table saw available to use, I used that for some cutting rather than the knife to be able to get more consistent and parallel cuts. If you decide to use a table saw instead, please be careful and wear goggles.

I have add a drawling of one leg and several pictures so that you can use those to refer to when you are building the legs. One detail I will point out for the legs is the pivot point. You may see in my drawling there is a pin underneath the servo. This is to strengthen the leg, instead of having all the weight on the servo axle. This is where you will be needing the 1/8 drill bit and 1/8 dowel. As for the belly of the robot, its just a rectangle with notches on the corners to hold the servos.

I used wood glue to attached balsa pieces together, this creates a strong bond. You can also coat the balsa wood with wood glue to strengthen it. I used hot glue to attach the servos to the balsa wood, but I later found out that after a month or so, the hot glue begins to fail, so you may want to try somethings else if you want a more permanent bond.

If you have a better design, go for it. I choose this design because the robot has the capability of rotating its leg 180 degrees so that it can walk upside down.

This video is a test of single leg moving each servo 180 degrees.

This video is just showing me cutting out the legs using a table saw.

Step 4Schematic

When the schematic was originally designed there were many different features, but for simplicity I redesigned the schematic for the main goal of having a walking robot. I would recommend if you have enough money in your budget, to add the accelerometer. The accelerometer would be a very useful sensor to help the robot to balance itself.

As marked in the schematic there is a 5 - 6 volt source. This is the main source for all the servos and with so many servos they can pull quite a bit current. Make sure to only use a source that can handle 1A or more, like listed on the Equipment and Supplies list, a battery or a power supply. DO NOT use the 5v source on the Arduino to power the servo, only use the Arduino source to power the PWM driver.

To put all the components together I would suggest using a protoboard and solder them all together. Since we were doing this project for class, I had a PCB outsourced to Advanced Circuits. Advanced Circuits is a great company to get your boards made for a great price.
Step 5Software
For an example code to try out your robot is the one seen in the first video. If everything works properly the robot should stand up, lift one leg, and wave to the world for all eternity. In order for the code to work you must install the TLC5940 drivers, which are available on this website.
http://www.arduino.cc/playground/Learning/TLC5940

One error you may run into, due to the poor instructions, would be that the legs move in the opposite ways. The easiest way to fix this would be to modify the code. In the code you will see multiple function that look like, tlc_setServo(4, 100). The first parameter is the motor you want to control and the second parameter is the angle of the servo. Just modify the second parameter until it reacts how you think it should.

Like I said previously, I would suggest that you use the accelerometer to help the robot balance itself, but I haven't had enough time to add that feature. There is example codes available online to test your accelerometer though.
http://www.sparkfun.com/products/9156

Step 6Conclusion

I wish everyone luck who attempts to build a robot like this and I would love to see what you create, so leave me a comment to show me what you created. Try adding IR range finder sensors, an adjustable camera, stronger servos, or wireless communication. There are so many possibilities.

Also leave a comment if you think there is something I need to improve on this instructable.


cxem.net

 

http://www.instructables.com/id/Arduino-Based-Four-Legged-Robot/?ALLSTEPS
 

 

Материалите подготви за сайта:

Иван Парашкевов

e-mail: ivanparst@dir.bg

 

         главна страница                   горе

 

 
 
СТАТИСТИКА
    

Copyright2007  Design by